上海交大至昆山葉茂全向智能搬運車檢測報告

來源：www.ripma.org時間：2018-12-21點擊數：載入中...

     上海交通大學購買了葉茂機電自主研制生產的全向智能搬運車移動平臺并針對葉茂全向智能搬運車移動平臺振動精度進行了檢測,通過瑞斯徠卡激光跟蹤儀進行檢測,檢測結果滿足客戶要求.

一、實驗方法

1.測量條件

     選取一段約4m長的路面,盡可能光滑平坦,對移動平臺直行和側行的測量均沿此路面進行,每組測量數據的行程約為2m。

2.測量點

     全向智能搬運車移動平臺上機械臂安裝孔的中心位置、右前方角落點、左后方角落點（對應2個激光雷達位置）,共3個點。測量其空間內的軌跡,取z軸方向數據做進一步處理。

3.測量分組

    測量全向智能搬運車移動平臺的高速（0.77m/s)狀態下,直行和橫移兩種運動方式，對應3個測量點,共6組數據。

4.數據處理方法
   由于地面有地勢差,對散點進行擬合,得出地面基本情況,再由各點數據求解出較大波動對應的峰值和谷值,對各個周期的波動情況做均值處理。得出移動平臺行進過程中的平均波動。

二、檢測結果

三、測量結果圖像
1.橫移
（1）橫移-機械臂位置-高速：
        平均波動峰值0.2071；平均波動谷值-0.2853；較大波動峰值0.4049；較大波動谷值-0.5977.
（2）橫移-右前傳感器-高速：
        平均波動峰值0.4797；平均波動谷值-0.7049；較大波動峰值0.6623；較大波動谷值-0.9869.
（3）橫移-左后傳感器-高速：
        平均波動峰值0.3137；平均波動谷值-0.2886；較大波動峰值0.5986；較大波動谷值-0.4744.
2.直行
（1）直行-機械臂位置-高速：
         平均波動峰值0.2193；平均波動谷值-0.1765；較大波動峰值0.3889；較大波動谷值-0.4261.
（2）直行-右前傳感器-高速：
         平均波動峰值0.7002；平均波動谷值-0.7379；較大波動峰值1.0436；較大波動谷值-1.0956.
（3）直行-左后傳感器-高速：
     平均波動峰值0.3821；平均波動谷值-0.3366；較大波動峰值0.6808；較大波動谷值-0.5151.
     昆山葉茂機電作為一家高端裝備制造生產的科技企業,專心研究生產全向智能搬運車移動平臺,葉茂全向移動平臺可降低企業成本,節約人工資源和作業空間,有效提高工作效率！葉茂機電不斷壯大其核心技術,努力滿足客戶一切需求,積極推動新型智能產品的應用!